Personagens

Aeka Jurai - Princesa herdeira do reino mais poderoso do universo, o reino Jurai. Estava prometida a Yosho, o príncipe herdeiro, mas depois que sua nave quebrou após tentar socorrer outra nave, ela fica na Terra, mais exatamente na casa de Tenchi, por quem se apaixona profundamente. É a irmã mais velha de Sasami e a maior rival de Ryoko.    

Kiyone - É uma detetive da Polícia Galáctica. Tudo que ela mais quer é se livrar da sua parceira atrapalhada Mihoshi. Ficou muito feliz quando todos pensam que Mihoshi morreu, mas logo Kiyone é mandada em missão à Terra para procurar sua parceira. Acaba a achando e ficando na casa de Tenchi.

Mihoshi - É uma detetive muito atrapalhada da Polícia Galáctica. Acaba caindo na Terra quando perseguia a nave de Ryoko. Foi a segunda a se instalar na casa de Tenchi. Tem temperamento de criança, gostando sempre de brincar e ver desenho animado. Apesar de ser odiada por Kiyone, gosta muito dela.

Ryoko - É a pirata espacial mais procurada do universo. Seu hobby é assaltar bancos, sendo a única pirata que já conseguiu assaltar o banco de Jurai. Cai com sua nave na Terra, quando é perseguida por uma nave da Polícia Galáctica. É socorrida por Tenchi, acaba se apaixonando por ele. Sua maior rival é Aeka. Tem a habilidade de atravessar paredes e voar. Criou sua "nave-filha" Ryo-ohki.

Ryo-ohki - Parecida com uma coelhinha, foi criada por Ryoko, através de um ovo que Ryoko colocou no fundo de um lago. Em certas ocasiões pode se transformar em robô ou nave. Adora comer cenoura e andar com Sasami.

Sasami Jurai - É a segunda princesa do reino Jurai. É a irmã mais nova de Aeka e a cozinheira oficial da casa de Tenchi. Adora Ryo-ohki e anda sempre com ela. É muito parecida com sua mãe. Pode se transformar em Pretty Sami (uma paródia de Sailor Moon). 

Tenchi Masaki - É o personagem principal da série. Mora em uma casa ao lado do templo xintoísta de seu avô e de uma hora para outra tem sua casa invadida por belas extraterrestres, ficando muito indeciso para escolher com quem ficará no final. Não sabe, mais é neto do príncipe herdeiro do reino Jurai, assim conservando alguns poderes mágicos.

Washu - É uma cientista maluca "criadora" de Ryoko. Faz de um dos quartos da casa de Tenchi o seu laboratório bidimensional e passa a mexer em tudo na casa.